腧穴是人體臟腑經絡氣血輸注于體表的部位。腧與“輸”通,有轉輸的含義，“穴”即孔隙的意思。腧穴在《內經》中有“節”、“會”、“氣穴”、“氣府”、“骨空”、“溪”等名稱。《甲乙經》中稱為“孔穴”、《圣惠方》中稱為“穴位”。腧穴學就是研究有關腧穴的位置，腧穴與臟腑經絡的關系，以及用來防治疾病的一門學科。它敘述了腧穴的位置與取法；局部解剖、主治應用、配伍舉例、刺灸方法與禁忌，以及一些必要的文獻選摘等內容。
    腧穴是人們在長期的醫療實踐中陸續發現的。遠在新石器時代，我們的祖先就已經使用砭石來砥刺放血，割刺膿瘍；或用熱熨、按摩、叩擊體表；或在體表某一部位用火烤、燒灼等方法來減輕和消除傷痛。久之，逐漸意識到人體的某些特殊部位具有治療疾病的作用，這就是腧穴發現的最初過程。
    起初，只是在病痛的局部作為刺灸的部位，即"以痛為腧"(《靈樞·經筋》)。當時，即沒有固定的部位，也無所謂穴名。后來，隨著醫療經驗的積累，才把某些特殊的"按之快然"、"驅病迅捷"的部位稱為"砭灸處"。如扁鵲治虢太子尸厥，取"三陽五會輸"；馬王堆漢墓《帛書·脈法》中"陽上于環二寸而益為一久(灸)"；《五十二病方》中"久(灸)足中指"、"久(灸)左"等，其所指的都是刺灸的部位。這說明早在戰國初期已形成了穴的概念。又經過長期的大量的醫療實踐，人們對腧穴的部位特點和治療范圍的認識更深入一步，不僅確定了位置，明確了主治，并賦予了名稱，以后又進行了系統的分類。 
    我國最早的經典醫籍《黃旁內經》(簡稱《內經》)一書，便論及了腧穴的部位、名稱、分經、主治等內容，從而為腧穴學的形成與發展奠定了基礎。其后《黃帝八十一難經》(簡稱《難經》)又提出了八會穴，并對俞募穴、原穴、五腧穴均有所闡發。晉代皇甫謐根椐《素問》、《針經》、《明堂孔穴針灸治要》編纂而成《針灸甲乙經》(簡稱《甲乙》)，這是我國現存最早的針灸專著。全書共十二卷，一百二十八篇，其中七十余篇專講腧穴方面的內容。對其穴名、別名、位置、取法、主治、配伍、何經脈氣所發、何經所會、針刺深淺、留針時間、艾灸壯數、禁刺禁灸以及誤刺誤灸所帶來的后果都作了全面的論述。并對腧穴的順序進行了整理，頭面軀干以分區劃線排列，四肢以分經排列。因此，該書集晉代以前針灸學之大成，為腧穴學理論實踐的發展做出了重大貢獻。

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