春秋戰國及其以前時期，《莊子》、《老子》、《旬子》、《墨子》等著作也提到了鍛煉及自我按摩的方法。《周禮疏》中記載的扁鵲治愈虢太子尸厥的醫案，不僅說明這種綜合性治療產生的奇特效果，而且說明按摩在臨床應用中的重要作用。
秦漢時期出現了中國現存最早的醫典－－《黃帝內經》，共36卷162篇，其中《素問》9篇論及按摩，《靈樞》有5篇論述按摩。《黃帝內經》不僅記載了按摩的起源，而且指出了按摩的作用和應用，對按摩療法有了較為具體的論述，為后世繼承和發揚按摩奠定了理論基礎。《素問•血氣形志篇》說：“形數驚恐，經絡不通，病生于不仁，治之以按摩、醪酒。”指出了經絡不通，氣血不通，人體中的某個部位就會出現疾患，在治療上可以用按摩的方法疏通經絡氣血，達到治療的作用。《黃帝內經》中曾有按摩工具的記載，《九針》中的“圓針”，既用于針灸，也用于按摩，常配合使用 。 秦漢時期，按摩已經成為人民醫療上主要的治療方法之一。根據《漢書.藝文志》記載，我國第一部按摩專著《皇帝岐伯按摩十卷》（已佚）在此時期問世。《內經》中曾有按摩工具的記載，《九針》中的“圓針”，既用于針灸，也用于按摩，常配合使用 。
在三國時期，開始形成按摩與導引、外用藥物配合應用的方法，出現膏摩、火灸。名醫華佗曰：“傷寒得始，一日在皮膚，在膏摩火灸即愈。”他還根據虎、鹿、熊、猿、鶴是動作，創造了最早的按摩導引術－－五禽戲。
魏、晉、隋、唐時期，設有按摩科，又相應建立了按摩醫政。《隋書.五官志》中有按摩博士2人的記載，這說明隋代已設有按摩博士的官職。《舊唐書.職官志》載有按摩博士1人，保健按摩師4人，按摩工16人，按摩生15人。按摩博士在保健按摩師和按摩工的協助下，知道按摩生學習按摩導引之法，開始了在官府重視下有組織地開展按摩教學活動。此時有按摩專著問世，如《按摩導引經十卷》。隋代的《諸病源候論》，每卷之末均有導引按摩之法；《千金要方》云“小兒雖無病，早起常以膏摩鹵上及足心，甚逼風寒。”；《唐六典》曰：“按摩可除八疾，‘風、寒、暑、濕、饑、飽、勞、逸’”。在這一時期，已經基本上形成了系統的按摩療法。
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